鼓式車輪制動器按其制動蹄促動裝置的形式不同可分為輪崗式車輪制動器和凸輪式車輪制動器。根據制動時兩制動蹄對制動鼓作用的徑向作用力之間的關系，鼓式車輪制動器可分為非平衡式、平衡式和自增力式。

油罐車制動鼓受來自兩制動蹄的法向力不能互相平衡的制動器成為非平衡式制動器。其特點是：小型加油車前進或倒車制動時，各有一個“領蹄”和“從蹄”。領、從蹄對制動鼓的法向作用力不相等，而這個不平衡的法向作用力只能由車輪的輪轂軸承來承擔。

加油車平衡式制動器，制動鼓受來自兩制動蹄的法向力互相平衡的制動器成為平衡式制動器，單項平衡式制動器的特點是，前進制動時兩制動蹄均為“領蹄”，有較強的增力，倒車制動時兩制動蹄均為“從蹄”，制動力較小。油罐車價格。雙向自增力式制動器，前進制動時，前、后制動蹄均為“領蹄”，后制動蹄產生的制動力矩比前制動蹄更大，倒車制動時，作用過程與此相反，與前進制動時具有同等的自增力作用。